自动点胶机运动控制系统包含哪些方面？

1.执行机构:伺服电机或步进电机.

2.驱动机构:伺服或者步进驱动器.

3.控制机构:运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制.

4.控制方式:有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器。

自动点胶机控制系统的基本功能

1.控制机械臂末端执行器的运动位置（ 即控制末端执行器经过的点和移动路径）；

2.控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）；

3.控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）；

4.控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）；

5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：（即控制对操作对象施加的作用力）；

6.具备操作方便的人机交互功能，自动点胶机通过记忆和再现来完成规定的任务；使自动点胶机对外部环境有检测和感觉功能。自动点胶机配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。

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